| 在生產發展的實際需要和科技水平發展的現實可能下，五十年代初開始出現了自動化立體倉庫。 自動化立體倉庫的發展高層貨架倉庫的出現和發展是第二次世界大戰以后生產技術發展的結果。1950年美國首先產生手動控制的橋式碼垛機起重機，與此同時提出了高層貨架的概念，被認為是自動化倉庫的雛形。1960年以后巷道式碼垛機逐漸代替了橋式碼垛機，此后碼垛機的使用范圍和性能有了很大的發展，尤其是在日本，自動化立體倉庫發展迅速，目前日本的自動化倉庫技術和自動化倉庫的擁有量都位居世界前列。 自動化技術在倉儲領域中的發展分為五個階段：人工倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段、智能化階段和智能自動化階段。我國對自動化立體倉庫及其物料搬運設備的研制并不晚，1963年研制成第一臺橋式碼垛起重機機械部北京起重運輸機械研究所，1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫高巧米，機械部起重所負責，該庫1980年投入運行。其中智能自動化倉儲在九十年代后期以及二十一世紀的若干年內，是倉儲自動化技術的主要發展方向。 碼垛機是自動化立體倉庫系統的重要組成部分，它是整個系統的執行部件，存貨時將貨物從出入貨臺準確的存放到貨位里，取貨時將貨物從貨位中取回到出入貨臺。無論何種類型的碼垛機，一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。盡管各廠家各有獨創，結構形式有些差異，但可以說大同小異，所有的碼垛機都不外乎由機架、載貨臺、伸縮貨叉、軌道和控制系統等部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲藏的概念下的產物。 碼垛機的發展初期的立體倉庫使用的碼垛機以橋式起重機為基礎，這種碼垛機是從起重機的大梁上懸掛一個門架，利用門架的上下和旋轉來搬運貨物。1960年左右在美國出現了巷道式碼垛機，隨后巷道式碼垛機逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機，1969年出現了聯機全自動化倉庫，我國是在上世紀70年代初期開始研究采用巷道式碼垛機的立體倉庫。目前的碼垛機技術取得了重大的發展，控制技術、定位精度、運行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機的起升速度已經可以達到90m/min，運行速度達到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機進行搬運作業的方法提高出入庫能力。 碼垛機技術的研究現狀按現行機械行業標準，有軌巷道式碼垛機分類方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、結構、運行軌跡等分類。體現碼垛機動態性能優劣的指標主要有：運行速度、提升速度、貨叉速度、平穩性、認址精度等。無論何種類型的碼垛機一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。隨著科學技術的不斷進步，自動化立體倉庫的技術水平和倉儲機械設備的動態性能也在不斷提高。例如，碼垛機的運行驅動己由20世紀70年代的子母電動機改為變頻調速，速度由550m/min提升至4160m/min，國外小載重量的碼垛機最高可達300m/min；提升驅動己由20世紀70年代的雙速電動機改進為變頻調速，速度由416m/min提升至025m/min；貨叉運行也由單速電動機驅動改進為變頻調速，速度由8m/min提升至435m/min；在碼垛機自動控制方面還采用閉環控制變頻調速系統、Profibus總線控制等先進技術。盡管如此，目前國產碼垛機的運行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在080m/min；貨叉速度一直保持在030m/min；認址采用光電探測，精度不足，認址出錯率高. |