目前中國國內裝箱機可以稱之為抓取式裝箱機的大致有4種，分別用在不同的條件下：
   1）機器人裝箱機即空間連桿并聯機器人。這是一種高速的并聯多關節機器手裝箱機其速度可以達到次在國外廣泛應用于物料分揀、搬運、裝盒。中國有廠家研發這種機器手并將其用于裝箱其裝箱動作頻率快用于物料分揀時很有優勢。但是它負載較輕通常一次只能抓取一個物料且對物料的重量有要求另外其結構復雜要求制造精度高成本也高因此在中國沒有形成大規模應用。
   2）坐標式機器手裝箱機。這種裝箱機的機器手采用伺服電機驅動的直線運動機構為主要組成部件一般由兩個或三個軸即兩個或三個直線運動機構組成可以實現兩個或三個坐標上的直線運動。這種裝箱機靈活性強可以適應多種規格的物料和紙箱設計和加工均較簡單非常適合于一般用戶中國多家廠商均可生產。但是這種機器手不利于做曲線運動在高速運行的情況下性能較弱不過因其價格較低通常可用數量來彌補速度的不足。
   3）啤酒、飲料等行業抓取式裝箱機。這種裝箱機專門用于啤酒飲料等瓶狀物料的裝箱，采用普通電機和連桿等機械結構，運動軌跡固定，抓取夾具固定，運動速度較慢，可以多箱同時裝箱，在啤酒飲料行業應用非常有效但不太適用于其它物料裝箱。 
  4）集成通用關節型機器人裝箱機。因采用通用關節型機器人所以運行穩定定位精確。但是通用關節型機器人其主要功能應用在焊接、涂膠等通用領域所以定位精確度超出包裝行業需要且速度上有所不足成本也較高因此應用也不普遍。
  綜上所述所需抓取式裝箱機必須具備一種高速、靈活的機器手成本適中并便于在中國設計制造整機必須與機器手相配速度快且便于調整以適應不同的物料和紙箱。